Fundado em 1963 no município de São Paulo, com o nome Museu Paulista de Antiguidades Mecânicas, formou-se a partir do acervo particular do empresário Roberto Eduardo Lee iniciado em 1949. Em seu auge na década de 70 o museu chegou a manter em sua coleção mais de 150 veículos, exibindo raros exemplares do automobilismo mundial. É considerado a primeira iniciativa do gênero na América Latina.
No ano de 1965 foi transferido para o município de Caçapava, em propriedade do empresário, a Fazenda Esperança, onde permaneceu aberto até 1993. A coleção de veículos e acessórios do Museu Paulista de Antiguidades Mecânicas foi tombada pelo Condephaat (Conselho de Defesa do Patrimônio Histórico, Arqueológico, Artístico e Turístico), órgão subordinado à Secretaria de Cultura do Estado de São Paulo, em 1982.Constam no processo de tombamento cerca de 97 veículos, acessórios e objetos.
Após a morte de Roberto Lee, em 1975, diversos veículos cedidos em consignação ao museu foram retirados das instalações por seus proprietários. Durante quase duas décadas o acervo permaneceu na propriedade sem a devida manutenção.
Dedicada a memória do pai e ciente da importância do acervo para o antigomobilismo brasileiro, Mariângela Matarazzo Lee, doou ao município de Caçapava os veículos restantes do acervo em 2011.
Em 2016, em referência ao acervo e a história do colecionismo de veículos antigos iniciada por Roberto Lee, o Governo Federal declarou o município de Caçapava como a Capital Nacional do Antigomobilismo.
O Museu Roberto Lee fica na avenida Dr. José de Moura Resende, 475, bairro de Vera Cruz, em Caçapava. Informações pelo telefone (12) 3652-9222.
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